maxon EC60flat直流无刷电机适用于机器人关机模组谐波减速电机

maxon EC60flat直流无刷电机适用于机器人关机模组谐波减速电机
无刷电机是薄型设计，直径9.2 – 90mm，功率0.2 – 260W，性能优异，该系列盘式电机带有霍尔传感器和内置电子装置。


maxon EC60flat直流无刷电机功率150 W开式转子带霍尔传感器和电缆

额定电压值

额定电压 48 V

空载转速 4020 rpm

空载电流 224 mA

额定转速 3230 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 437 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 3.63 A

堵转转矩 4870 mNm

堵转电流 43.2 A

最大效率 86 %

特征值

相间电阻 1.11 Ω

相间电感 1.28 mH

转矩常数 113 mNm/A

转速常数 84.8 rpm/V

转速/转矩斜率 0.837 rpm/mNm

机械时间常数 7.1 ms

转子惯量 810 gcm²

热参数

外壳-环境热阻 2.01 K/W

绕组-外壳热阻 1.5 K/W

绕组热时间常数 19.6 s

电机热时间常数 72.5 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +125 °C

机械参数

轴承类型 球轴承

最大允许转速 6000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 15 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 15 N 时

最大轴向载荷（动态） 12 N

最大轴向压配合力（静态） 170 N

（静态，支撑轴） 8000 N

最大径向载荷 112 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 7

相数 3

重量 365 g

PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：误差信号 e（实际值与设定值之间的差异）乘以用户指定的系数 KP，然后作为新的电流命令传输。 提高的 KP 值会加速纠错。 但是，如果 KP 太大，则会发生严重的超调。 在更高的 KP 值下，系统可能会开始振荡，如果系统中的阻尼不足，这又会导致不稳定。 KP不能完全消除误差e，因为比例校正值(KP.e)随着误差e的减小而变小。 结果是残留误差，这在需要高电流来维持运动的系统中尤为重要（例如，由于高摩擦）。