maxon EC-max40无刷电机功率70Watt检测机器人驱动电机机器人关节模组

maxon EC-max40无刷电机功率70Watt检测机器人驱动电机机器人关节模组
电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等特点，通过在齿轮箱中采用陶瓷零部件，关键部件的磨损情况可以得到显著改善，加长齿轮箱的使用寿命，还能增大连续扭矩和瞬时扭矩并提高输入转速。


maxon EC-max40无刷电机70Watt带霍尔传感器

额定电压 24 V

空载转速 8040 rpm

空载电流 337 mA

额定转速 6520 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 89.6 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 3.44 A

堵转转矩 497 mNm

堵转电流 17.8 A

最大效率 76 %

相间电阻 1.35 Ω

相间电感 0.186 mH

转矩常数 28 mNm/A

转速常数 341 rpm/V

转速/转矩斜率 16.5 rpm/mNm

机械时间常数 8.82 ms

转子惯量 51.2 gcm²

外壳-环境热阻 4.63 K/W

绕组-外壳热阻 0.542 K/W

绕组热时间常数 3.78 s

电机热时间常数 1060 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +155 °C

轴承类型 球轴承

最大允许转速 12000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 10 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 10 N 时

最大轴向载荷（动态） 8 N

最大轴向压配合力（静态） 211 N

（静态，支撑轴） 5000 N

最大径向载荷 80 N, 5 mm（距离法兰）

极对数 1

相数 3

重量 460 g

什么是PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：误差信号 e（实际值与设定值之间的差异）乘以用户指定的系数 KP，然后作为新的电流命令传输。 提高的 KP 值会加速纠错。 但是，如果 KP 太大，则会发生严重的超调。 在更高的 KP 值下，系统可能会开始振荡，如果系统中的阻尼不足，这又会导致不稳定。 KP不能完全消除误差e，因为比例校正值(KP.e)随着误差e的减小而变小。 结果是残留误差，这在需要高电流来维持运动的系统中尤为重要（例如，由于高摩擦）。